หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน (โคบอท) เป็นหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่สามารถทำงานร่วมกับมนุษย์ได้อย่างปลอดภัยในพื้นที่ทำงานที่ใช้ร่วมกัน หลักการทำงานขึ้นอยู่กับเทคโนโลยีหลักดังต่อไปนี้:
เซ็นเซอร์แรงและการตรวจจับการชน: โดยทั่วไปหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานจะติดตั้งเซ็นเซอร์แรง/แรงบิดที่มีความแม่นยำสูง-เพื่อติดตามแรงของข้อต่อแบบเรียลไทม์ เมื่อตรวจพบแรงภายนอกที่ผิดปกติ (เช่น การสัมผัสกับมนุษย์) ระบบจะหยุดเคลื่อนที่หรือสลับไปที่โหมดที่สอดคล้องภายในมิลลิวินาที (การตั้งค่าขีดจำกัดแรงโดยทั่วไปคือ 5-50N)
การออกแบบให้มีน้ำหนักเบาและความเฉื่อยต่ำ: ใช้แมกนีเซียมอัลลอยด์หรือวัสดุคาร์บอนไฟเบอร์ (โดยทั่วไปจะชั่งน้ำหนัก<30kg), combined with low reduction ratio joints (such as harmonic reducers), ensures that the kinetic energy during a collision is below the safety limits specified in the ISO/TS 15066 standard (the permissible energy transfer range for various parts of the human body is 10-140J).
อัลกอริธึมควบคุมการเคลื่อนไหว: การปรับความแข็งแบบไดนามิกทำได้ผ่านการควบคุมอิมพีแดนซ์หรืออัลกอริธึมการควบคุมการรับเข้า ตัวอย่างเช่น ในงานขัดเงา ความแข็งของแกนสามารถตั้งค่าเป็น 0.1-1 N/mm ในขณะที่งานประกอบต้องใช้ความสามารถในการปรับแต่งอย่างละเอียด 0.01-0.1 N/mm
อินเทอร์เฟซสำหรับมนุษย์-: รองรับการลาก-และ-การสอนแบบลาก (ต้องใช้แรงนำทางของ<5N), AR visual programming, or voice commands, lowering the operational threshold. Some models are equipped with a 3D vision system (positioning accuracy ±0.05mm) to achieve real-time dynamic obstacle avoidance.
